オーディ社の研究者たちは、発表した論文「A2D2: Audi Autonomous Driving Dataset」の中で、自社の大型自動運転データセットであるA2D2を公開しました。同時に、関連するチュートリアルも用意され、オープンダウンロードが可能です。このデータセットの目標は、コンピュータビジョン、機械学習、自動運転の商用および学術研究を推進することです。データの種類には、RGB画像が含まれ、対応する3D点群データもあり、記録されたデータは時間的に同期しています。アノテーションの種類には、目標の3Dバウンディングボックス、セマンティックセグメンテーション、インスタンスセグメンテーション、および自動車のバスから抽出されたデータが含まれます。データ規模：アノテーション付きの非シーケンシャルデータは41,227フレームで、すべてセマンティックセグメンテーションアノテーションと点群ラベルを含んでいます。そのうち、前方カメラの視野内の目標の3Dバウンディングボックスアノテーションが付いたものは12,497フレームです。また、このライブラリには、392,556フレームの連続した無アノテーションのセンサーデータも含まれています。画像内のナンバープレートや顔はすべてモザイク処理されています。総データ量は非常に大きく、2.3TBに達します。

このデータセットは、カメラ、ライダー、および車両バスのデータを提供し、開発者や研究者がマルチモーダルセンサー融合方法を探索することを可能にします。センサーセットには6つのカメラと5つのLiDARユニットが含まれ、完全な360度のカバレッジを提供します。

車両には、センサーセットと車両バスからのデータを記録するための追加ハードウェアが搭載されています。カメラはLVDSを介して組み込み型コンピュータに接続され、LiDARセンサーは1Gイーサネットスイッチを介して接続されます。各LiDARセンサーは、クロックとして機能するGNSS受信機に接続されています。もう1つのGNSSクロックは、ゲートウェイと組み込み型コンピュータのタイムホストとして使用されます。バスゲートウェイは1Gイーサネットを介して組み込み型コンピュータに接続されています。すべてのデータは、48TBのSSDストレージを持つ防護ネットストレージデバイスに保存され、10Gイーサネットを介してアクセスすることができます。

このデータは主にドイツの道路から収集されたもので、RGB画像が含まれ、対応する3D点群データもあり、記録されたデータは時間的に同期しています。目標の3Dバウンディングボックス、セマンティックセグメンテーション、インスタンスセグメンテーション、および自動車のバスから抽出されたデータが含まれます。アノテーション付きの非シーケンシャルデータは41,227フレームで、すべてセマンティックセグメンテーションアノテーションと点群ラベルを含んでいます。そのうち、前方カメラの視野内の目標の3Dバウンディングボックスアノテーションが付いたものは12,497フレームです。また、このライブラリには、392,556フレームの連続した無アノテーションのセンサーデータも含まれています。

このデータセットの利点は、KITTIやWaymoなどとは異なり、商用シーンに使用することができるということです。

オーディのデータセット開発チームは、コンピュータサイエンティスト、エンジニア、物理学者、および数学者から構成される学際的なチームで、AI、ロボット技術、および自動運転技術における現在の最大の課題に取り組んでいます。知覚に関する内部作業がA2D2の作成につながり、その公開は、オーディの開放的で協力的なコミュニティ精神を反映しており、世界のコンピュータビジョン、機械学習、自動運転の商用および学術研究を共同で推進しています。

A2D2データセットのアドレス：https://www.a2d2.audi/a2d2/en.html